伺服电机的特点对比
直流无刷伺服电机特点转动惯量小、启动电压低、空载电流小; 弃接触式换向系统,大大提高电机转速,转速高达100 000rpm;无刷伺服电机在执行伺服控制时,无须编码器也可实现速度、位置、扭矩等的控制; 不存在电刷磨损情况,除转速高之外,伺服电机价格,还具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点。直流有刷伺服电机特点1.体积小、动作快反应快、过载能力大、调速范围宽2.低速力矩大,伺服电机, 波动小,运行平稳3.低噪音,高效率4.后端编码器反馈(选配)构成直流伺服等优点5.变压范围大,伺服电机原理,频率可调
伺服电机的原点复位
PLC在进行伺服电机原点复位时,用S型靠近原点回归方式重复精度高,普通的光电开关难以满足,原点传感器采用光纤。精度取决于丝杆的导程精度和伺服的齿轮比。
伺服电机具有反馈检测,可进行重复精度较高的原点复位定位。伺服电机的原点复位模式优于步进电机。
伺服电机进入运行后会逐渐发生偏移,偏移误差**出容许范围时必须重新进行原点复位,将误差降低。进行原点复位的频率需要根据使用情况而定。
一般情况下,伺服电机在运行周期内不需要进行原点复位,只在系统开机时进行原点复位。系统受到干扰时,所产生的偏移误差可能非常明显,确实防范干扰的发生,让系统正常使用。
伺服电机的调试
1、初始化参数的设置
在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。
2、接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
3.试方向
通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,伺服电机维修,一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,输入控制卡能允许的值。将控制卡和伺服的使能信号打开。
6、调整闭环参数
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动。