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伺服驱动器转矩控制

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转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为：

例如10V对应5Nm，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

驱动器的脉冲指令输入形式

驱动的脉冲指令输入方式可能有三种：

（1）差分驱动输入方式；脉冲输入频率500KHZ 　　

（2）集电极开来输入方式；脉冲输入量频率200KHZ 　　

（3）高速差分驱动输入方式；脉冲输入量频率4MHZ 　

驱动器的脉冲指令输入形式也有三种：

（1）方向+脉冲 　　

（2）A，B相正交脉冲 　　

（3）CW/CCW正传/反转脉冲

为什么伺服驱动器加上使能后，所连接的伺服电机的轴用手不能转动？

以伺服驱动器处于位置控制方式为例。运用自动控制的基本原理就可以进行解释。因为伺服驱动器加上使能后，整个闭环系统就开始工作了，elmo伺服驱动器，但这个时候伺服系统的给定却为零，假定伺服驱动器处于位置控制方式的话，那么位置脉冲指令给定则为零，如果用手去转动电机轴的话，相当于外部扰动而产生了一个小的位置反馈，因为这个时候的位置脉冲指令给定为零，所以就产生了一个负的位置偏差值，然后该偏差值与伺服系统的位置环增益的乘积就形成了速度指令给定信号，然后速度指令给定信号与内部的电流环输出了力矩，这个力矩就带动电机运转试图来消除这个位置偏差，所以当人试图去转动电机轴的时候就感觉转动不了。