伺服电机的调试
1、初始化参数的设置
在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。
2、接线
将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
3.试方向
通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开,浙江伺服电机,在控制卡上输入一个较小的比例增益,输入控制卡能允许的值。将控制卡和伺服的使能信号打开。
6、调整闭环参数
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动。
直流伺服电机恒转矩调速方式
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恒转矩模式下,要先保持气隙磁通Φ恒定,直流伺服电机的定子和转子磁场是正交状态的,伺服电机科尔摩根,互相没有影响。要保持Φ恒定,只要保证励磁线圈的电流稳定在一个值就可以了。理论上给一个恒流源来控制励磁线圈的电流是比较的,但是因为电流源不好找,而一般给励磁线圈施加一个稳定的电压值,也可以近似让励磁电流稳定,进而让气隙磁通Φ恒定。如果是永磁直流电机,用永磁铁来替代了励磁线圈,磁通是恒定的,所以不用操这个心了。
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伺服电机和步进电机虽相似,但本质不同
伺服电机与步进电机在控制系统应用中均使用广泛,两者在驱动控制方式上也相似,伺服电机报价,均为脉冲与方向信号来控制,但在使用性能与应用场合上却存在着较大的差异。现就二者的使用性能差异做一个对比。
一、 控制精度
对于两项混合式步进电机步距角一般为3.6度、1.8度,也有一些步进电机随着性能的提升步距角更小。而交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。对于带标准2500线编码器的电机而言,由于驱动器内部采用了四倍频技术,其脉冲量为360/10000=0.036度,其步距角为3.6度的步进电机的百分之一。
二、 运行性能
步进电机的控制方式为开环控制,启动频率过高或负载过大,易出现丢步与堵转的现象,伺服电机原理,停止时转速过高易出现过冲的现象,所以为保证其控制精度,应处理好升、降速问题。交流伺服驱动系统为闭环控制,驱动器可以直接对电机编码器反馈信息进行采样,内部构成位置环和速度环,一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象,控制性能更为可靠。